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阐述了利用多刚体系统动力学进行航天员舱外活动仿真EVA（Extra Vehicular Activity）的必要性．给出了应用计算多刚体系统动力学建立的通用失重人体4关节反向运动学与反向动力学模型．选取典型的实例，在对其进行适当简化的基础上，运用通用模型对其进行仿真计算，计算时为考虑失重对人体质量、惯量与力量等参数的影响，对通用模型进行了修正．利用能量比较法对结果进行分析，得出当手部的运动轨迹半径与角速度减小、时间延长，髋关节做前驱运动时航天员工作最为节省能量．通过能量比较法计算得到了人体运动时各关节作功