【摘 要】
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人体采用坐姿而下肢活动时，人体骨盆以上部分基本上是保持不动的，人体下肢与骨盆组成了一个耦合的动力学系统。该文把人体下肢简化成１１个关节１１个铰的多刚体模型。用Ｋａｎｅ方法，分别推导了
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人体采用坐姿而下肢活动时，人体骨盆以上部分基本上是保持不动的，人体下肢与骨盆组成了一个耦合的动力学系统。该文把人体下肢简化成１１个关节１１个铰的多刚体模型。用Ｋａｎｅ方法，分别推导了各关节的角速度、质心速度、角加速度、质心加速度、广义惯性力、广义主动力的递推表达式，最后得到了人体下肢的动力学方程。该方程的系数都是关节相对转角θ的函数，而与θ的导数没有关系，故推导出的动力学方程适合于进行计算机处理。
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