机器人关节空间障碍边界方程的建立

来源 :哈尔滨工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:lkjh321
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将机器人与障碍接触视为封闭链机械,用超复数分析该封闭链,以两自由度转动关节臂为例,建立了关节空间障碍的边界方程。该方法能简洁地表达关节空间障碍,并具有较高的计算效率。
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