【摘 要】
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提出一种用于跟踪烹饪时锅具运动姿态变化的方法。该方法将MEMS陀螺仪、加速度计以及地磁传感器正交三元组安装于锅具柄部,并将其输出信息经过硬件滤波、软件误差补偿之后利
【机 构】
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提出一种用于跟踪烹饪时锅具运动姿态变化的方法。该方法将MEMS陀螺仪、加速度计以及地磁传感器正交三元组安装于锅具柄部,并将其输出信息经过硬件滤波、软件误差补偿之后利用REQUEST算法进行融合。REQUEST算法与EKF算法相同之处在于均为以四元数为基础的迭代算法,而REQUEST算法由于其不易受锅具线加速度影响的特点而表现出优越性。文末通过仿真和实验对该方法进行了验证,并对REQUEST与EKF两种数据融合算法进行了比较,结果显示,即使在锅具高速运动情况下,由REQUEST算法得到的姿态解算精度仍可在10以内,而此时由EKF算法得到的解算误差已达40以上。上述结果表明,该文提出的方法对于测量锅具运动姿态而言是适用的。
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