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针对惯性轮摆系统的镇定控制问题，提出了一种控制器迭代设计方法。该方法首先通过坐标变换将惯性轮摆系统转换为一个非线性级联系统，然后通过迭代设计和坐标逆变换，获得惯性轮摆系统的状态反馈镇定控制器，并证明了所得控制器能够使得惯性轮摆系统稳定在摆杆垂直向上的平衡位置。最后参考一个实际的惯性轮摆系统的物理参数，通过仿真，验证了所设计控制器的有效性。与已有方法相比，该方法更为简洁，更适合推广到其他欠驱动系统的镇定控制。