Robust adaptive control for a nonholonomic mobile robot with unknown parameters

来源 :控制理论与应用:英文版 | 被引量 : 0次 | 上传用户:jsdfyxl
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
为 nonholonomic 的一个柔韧的适应控制器有未知运动学、动态的参数的活动机器人被建议。其产量是相关动态控制器的输入的一个运动学的控制器被使用背走的概念提供。一个适应算法在运动学的控制器被开发接近未知运动学的参数,和一个简单单个层的神经网络被用来表示高度非线性的机器人动力学以知道并且未知参数。以便在追踪性能上稀释不确定性和骚乱的效果,一个滑动模式控制术语被加到动态控制器。在为不明确的动态系统的反馈控制器的确定的设计,不确定性的标准上的上面的界限是重要线索保证靠近环的系统的稳定性。然而,因为不确定性
其他文献
党的十八大深刻阐述了加强文化建设的重要性和紧迫性,明确提出了建设社会主义文化强国的大政方针和目标要求。毋庸置疑,新型国防力最的建设,更需要先进文化的引领。我们军队企、
In this paper, an adaptive estimation algorithm is proposed for non-linear dynamic systems with unknown static parameters based on combination of particle filte
这篇论文学习易于致动器浸透的交换分离时间的线性系统的柔韧的稳定问题。新交换浸透依赖者 Lyapunov 功能被利用设计一个柔韧的稳定状态最大化吸引力的领域的一个评价的反馈
“文化深植”这一概念,最早是美国麻省理工学院斯隆商学院教授艾德加·H·沙因(Edgar H.Schein)提出来的。  关于“文化深植”,沙因使用了很多说法和提法。他讲过“植入”的说法,讲过“文化是如何被创建、植入、演变并最终被操纵的”,讲过“深入植入自己脑海的文化”,讲过“植入得越深入的东西其稳定性也就越高”,讲过“随着组织的形成和发展,领导者要如何在组织中创建和植入文化”。在使用“植入”提法的
胡问鸣十八届中央纪检委员会委员中国船舶工业集团公司董事长要以一种"等不起"的紧迫感、"慢不得"的危机感和"坐不住"的责任感,坚持发展不动摇,团结一心、迎难而上,实现集团公司的
为了贯彻落实湖北省教委、省体委、省卫生厅、省科委联合发出的《关于开展2000年湖北省大学生体质健康检测工作的通知》,2000年5月,按照监测实施方案,对本校学生进行了抽样检测
劳动合同是劳动关系的起点,也是劳动关系的终点。如何签订履行以及变更、终止、解除劳动合同是劳动合同制度建立和规范的十分重要的和具体的制度,这不仅仅是劳动关系的和谐稳定
高飞云天的战鹰,精确打击的导弹,威力强大的炸弹,编织天网的雷达,迅疾顺畅的通信……60年来,人民空军的每一型武器装备都凝结着他们的心血和汗水……
三十年如一日,平凡而又执着。然而,他却宛若航空试飞线上的一颗新星,照亮了一方天空。他,无怨无悔,将自己有限的生命投身到无限的航空试飞事业中……
八一建军节,收到朋友众多祝贺短信,我又想起了2008年。这一年,北京奥运会带给国人自豪与喜悦。而对我个人来说,这一年是我32年军旅生涯中最值得珍藏的一段记忆:我担任海军南