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利用平行四边形形变的特点，实现上下楼梯功能的机器人，在形变过程中实现中心的变化使其更加稳定，用于楼道内楼梯的自动清扫。该机器人结构紧凑，体积小，重量轻，操作方便，爬楼梯速度快，平稳可靠。采用单片机控制系统，用以协调整个系统行走、转向等动作，实现全工作过程的自动化。该机器人具有较强的越障能力和路面适应能力。