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在传统机械臂动态控制基础上，将RBF神经网络与模糊逻辑控制相结合，提出一种新的智能控制方法-RBF模糊神经网络控制方法。该方法使用两个子网络分别对关节1和关节2实施控制，最后通过协调级网络来消除和减小两个关节之间的耦合作用。以仿真实验结果说明该网络结构简单明确，计算更加有效，并通过适时地修正网络参数，在线调整了模糊隶属函数的中心值和宽度，所设计的控制器能快速、稳定地跟踪到期望轨迹。