【摘 要】
：
为了提高船舶机械臂轨迹规划控制精度,以船舶大分段划线机械臂为目标,提出机械臂轨迹规划控制技术。采用多主机并行的方式测量船舶机械臂位移角度,提出测量点坐标精度指标,建
论文部分内容阅读
为了提高船舶机械臂轨迹规划控制精度,以船舶大分段划线机械臂为目标,提出机械臂轨迹规划控制技术。采用多主机并行的方式测量船舶机械臂位移角度,提出测量点坐标精度指标,建立空间直角坐标系,利用机械臂位移角度,对其位移坐标进行空间变换,确定机械臂各运行点位姿,实现机械臂点位控制,在此基础上引入插补法,保证点位连续,实现船舶机械臂轨迹规划控制。实验数据表明,与传统方式相比,机械臂直线轨迹控制准确度提高22%,曲线轨迹控制准确度提高29%,具有鲜明有效性。
其他文献
应用构造－岩性－事件法将五台山碰撞造山带划分为３个构造片体；弧前混杂岩带，古岛弧系和弧后混杂岩带。提出该造山带构造演化５个阶段：洋盆扩张阶段（〉２６００Ｍａ）；南部洋盆向微陆块下俯冲－－微陆块转化
运用文献资料法等研究女子单人拉丁舞项目的发展意义和策略。结论：拉丁舞从业人员的性别比例严重失调；拉丁舞选手男女性别阴盛阳衰的原因包括拉丁舞的专项特点、男女先天身体条
目的探讨经导管主动脉瓣置入术(TAVI)围手术期护理效果。方法对我院实施TAVI的3例患者围手术期护理情况加以回顾总结,探讨护理成效。结果3例患者均手术成功,超声心动图结果示
目的：评价多模式健康宣教在提高牙周炎患者治疗意愿中的效果。方法：选取2015年8月—2017年9月我院口腔门诊接收的120例牙周炎患者,随机分为对照组和试验组,各60例。对照组患者
在全国宣传思想工作会议上习近平总书记对新闻工作提出了要求:“不断增强脚力、眼力、脑力、笔力,努力打造一支政治过硬、本领高强、求实创新、能打胜仗的宣传思想工作队伍。
研究了在铀水冶工艺中,以CL-TBP萃淋树脂分离-连续分光光度法测定微量铀和钍的方法及其应用.在低温下,用混合铵盐熔矿,然后用1 mo1/L硝酸溶解,在1 mo1/L HNO3-1.25 mol/L NH4
立式高速离心泵在化工生产中广泛使用。某企业在用GSB-L1型立式高速泵的机械密封和齿轮箱多次出现故障,通过分析密封摩擦副的发热量,指出密封失效是由于密封冲洗介质温度高,
研究了茚虫威、多杀菌素、苯氧威、氟虫腈、硼酸、烯虫酯、阿维菌素和高效氯氰菊酯等防控红火蚁的常用农药在田间推荐剂量及亚致死剂量下对黄绿绿僵菌Metarhizium flavovirid
"庭中栽得红荆树,十月花开不待春"。2019年10月17-19日,由陕西师范大学基础教育研究院、《中学语文教学参考》编辑部主办,大连理工大学附属高级中学承办的"全国高中语文新教