3-PUPU并联机构的运动学分析与仿真

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【摘要】

：

目的对一种新型6自由度3-PUPU并联机构进行运动学分析和仿真,验证其是否具有良好的运动学性能。方法首先基于螺旋理论对3-PUPU机构的自由度进行分析,通过修正（G-K）公式对其自由

【作者】

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曹磊马春生李瑞琴张斌

【机构】

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中北大学

【出处】

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包装工程

【发表日期】

：

2018年3期

【关键词】

：

并联机构自由度运动学虚拟样机 parallel mechanism degree of freedom kinematics virtual pro

【基金项目】

：

国家自然科学基金（51275486）

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目的对一种新型6自由度3-PUPU并联机构进行运动学分析和仿真,验证其是否具有良好的运动学性能。方法首先基于螺旋理论对3-PUPU机构的自由度进行分析,通过修正（G-K）公式对其自由度进行计算。然后利用雅可比矩阵,研究3-PUPU机构执行末端和各部件主要节点的速度和加速度的运动学参数。最后将Solid Works软件建立好的模型导入ADAMS软件中进行位移、速度和加速度的分析。结果通过ADAMS得到的各项参数的曲线都呈周期性变化,曲线并未出现突变点和断点,变化范围稳定。结论 3-PUPU并联机构的运动学性

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