【摘 要】
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介绍了一种基于三维激光雷达和深度图像的障碍物检测方法。首先,根据Velodyne HDL-32E激光雷达自身工作特性,将点云数据以矩阵方式表达,并表示为深度图像;然后,根据点云中各
【机 构】
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吉林大学汽车工程学院,中国第一汽车集团公司技术中心
【基金项目】
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“973”国家重点基础研究发展计划项目(2012CB723801)
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介绍了一种基于三维激光雷达和深度图像的障碍物检测方法。首先,根据Velodyne HDL-32E激光雷达自身工作特性,将点云数据以矩阵方式表达,并表示为深度图像;然后,根据点云中各点的距离信息在深度图像横向上进行聚类;最后,在纵向上建立线性模型,对聚类点进行分类,划分出地面点集和障碍物点集。仿真实验结果表明：本方法能够抑制障碍物遮挡造成的误判,并能够很好地适应地形变化。
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