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针对空间机器人遥操作任务需求，建立了一套遥操作地面验证子系统．该地面验证子系统由天地通信模拟模块、空间机器人动力学模块、物理验证模块及星载验证模块组成．天地通信模拟模块对天地通信链路的时延和带宽进行模拟，动力学模块根据遥操作命令计算系统的动力学响应，物理验证模块和星载验证模块分别对空间机器人的末端运动、中央控制器的运算能力和执行时序进行验证．实验结果表明了该子系统的有效性．