可重构机械臂鲁棒模糊神经补偿控制仿真研究

来源 :系统仿真学报 | 被引量 : 14次 | 上传用户：qzspk

【摘要】

：

基于精确模型计算力矩控制,考虑了可重构机械臂的动力学系统中存在的大量不确定性,提出了鲁棒模糊神经智能控制算法辨识补偿结构和非结构不确定性,给出了模糊神经网络的权值、隶属度函数参数以及综合误差的分立量估计Lyapunov稳定性在线调节律。通过Lyapunov稳定性理论证明了提出的RNF补偿算法的最终一致有界性,以RR(Revolute-revolute)和RRP(Revolute-revolute-

【作者】

：

李英朱明超李元春

【机构】

：

吉林大学通信工程学院

【出处】

：

系统仿真学报

【发表日期】

：

2007年22期

【关键词】

：

计算力矩控制鲁棒模糊神经补偿可重构机械臂仿真 CTC RNF compensator reconfigurable manipulator simu

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