【摘 要】
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介绍了输电线路除冰机器人的研究现状.针对其工作环境恶劣、不确定因素多的特点,提出了基于马尔可夫决策的行为控制器的设计方法.该方法首先定义了输电线除冰机器人的马尔可
【机 构】
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湖南大学,电气与信息工程学院,湖南,长沙,410082
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介绍了输电线路除冰机器人的研究现状.针对其工作环境恶劣、不确定因素多的特点,提出了基于马尔可夫决策的行为控制器的设计方法.该方法首先定义了输电线除冰机器人的马尔可夫模型,然后给出了相应的最优方针搜索策略,还给控制器添加了概率调节机制,以达到执行效果反馈的目的.为解决机器人作业中的突发情况,在该方法中还引入了人工辅助和行为学习网络.给出了控制器判断机器人需要申请人工辅助的算法.在人工辅助过程中,通过行为学习网络,机器人可以学习人工辅助中操作员的动作,并利用现有行为完成更加复杂的新任务.实验表明该方法不但可以根据机器人的状态规划出最优动作,还可以在线更新控制策略,具有很强的灵活性和鲁棒性.
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