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针对二自由度水平欠驱动机械臂系统，提出了基于分层滑模控制思想的反步白适应滑模控制方法．该方法能够在不对系统状态模型进行复杂坐标变换，并且没有约束方程限制的前提下实现对欠驱动系统的反馈滑模控制．仿真结果表明了该方法的有效性，而且优化后的控制器具有较好的适应性和控制效果．
水平欠驱动机械臂的反步自适应滑模控制
【摘 要】
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针对二自由度水平欠驱动机械臂系统，提出了基于分层滑模控制思想的反步白适应滑模控制方法．该方法能够在不对系统状态模型进行复杂坐标变换，并且没有约束方程限制的前提下实现对
【机 构】
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哈尔滨工业大学航天学院
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2009年2期
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