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推导了铁道车辆轮轨接触的非完整约束方程，考虑动坐标系产生的惯性力和轮对转子的陀螺力矩效应，用绝对坐标法建立了任意曲线轨道动坐标系下轮对的动力学方程，通过迭代Ｌａｇｒａｎｇｅ乘子同时得到接触点法向力（理想约束反力）和蠕滑力（非理想约束反力）针对两点接触引起的数值积分不稳定，提出了等铲一点接触模型，最后通过验算了Ｐａｓｃａｌ考题和仿真自由轮对的蛇行运动，验证了本文轮轨模型的正确性，为开发通用车辆动力学