论文部分内容阅读
为了解决单模糊控制器的'规则库爆炸'问题,设计了一种分层的模糊控制器,用于指导移动机器人通过未知环境到达指定的目标点.控制器根据8个超声传感器的信息和目标相对于机器人的方位确定机器人的运动.首先,每个超声传感器的信息被输入到危险度模糊控制器(DFC)中,产生关于周围环境中障碍物危险度的模糊向量.这些模糊向量经过融合与归-化处理后分别输入到上层的速度模糊控制器(VFC)和角速度模糊控制器(RFC)的推理机中.VFC根据目标的距离和障碍物的危险度控制机器人的前进速度.RFC根据目标的方向和障碍