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针对一类MIMO不确定非线性系统,基于一种修改的李亚普诺夫函数并利用I型模糊系统的逼近能力,提出一种分散自适应模糊控制器设计的新方案.该方案不但能够避免现有的一些自适应模糊/神经网络控制器设计中对控制增益一阶导数上界的要求,而且能够避免控制器的奇异问题.通过理论分析,证明闭环控制系统是全局稳定的,跟踪误差收敛到零.仿真结果表明了该方法的有效性.