【摘 要】
:
针对遥操纵并联机械手的力反馈双向伺服控制中所存在的多自由度力、位移耦合问题,提出了新的双向伺服力反馈控制策略。该控制策略将与从动机械手接触的工作阻力大小和方向通
论文部分内容阅读
针对遥操纵并联机械手的力反馈双向伺服控制中所存在的多自由度力、位移耦合问题,提出了新的双向伺服力反馈控制策略。该控制策略将与从动机械手接触的工作阻力大小和方向通过位置空间传递给主动侧,为操作者提供与从动侧完全相同的位置空间,将操纵手柄变为实现从动侧约束的设备,从而实现从动机械手工作阻力反馈。应用阀控液压缸和力、位移传感器构成的多自由度并联主从操纵手柄,构建力反馈双向伺服控制试验系统。针对新型控制策略进行了力、位置跟随性能试验。试验结果证明了该力反馈控制策略的有效性,改善了主-从控制系统的操纵性能。
其他文献
马克思哲学变革与其对资本主义现代性批判的彻底性需要之间存在内在联系。资本主义现代性在现实中陷入了深刻矛盾和困境,而近代理性主义哲学形而上学抽象的思维方式乃资本主
我国高校明确认识到契合民族复兴的要求既是时代的要求,也是人的培养和文化繁荣发展的内在要求。高校要树立自觉契合民族复兴要求的教育理念,基于思想性、审美性、时代性特点
办学特色体现大学的核心竞争力,是大学的生命。近年来,南昌航空大学紧紧围绕“服务地方、服务航空、服务国防”,在特色办学方面取得了突出的成绩,办学理念、学科建设、服务社会方
罗莎·卢森堡作为第二国际主流理论家,在与各种非马克思主义思潮的斗争中,捍卫并发展了马克思主义,从而形成了富有自身特色的意识形态理论。她以"辩证和历史唯物主义"为哲
为分析斜盘柱塞式液压变压器配流噪声高的原因,基于斜盘柱塞式液压元件的工作原理,建立了液压变压器瞬时流量及其流量跳动率的数学模型,并运用MATLAB软件进行了仿真研究。结
第二国际马克思主义处于“原生态马克思主义”向“马克思以后的马克思主义”过渡阶段,是马克思主义发展链条中承前启后的一环。我国学界对它的研究经历了一个从否定到肯定,从一
很长一段时间我们在教育领域追求知识的积累和理性,而忽略了人性需求和发展本有的规律。教育的本质在于发现并启发人的本性和禀赋。顺应本性禀赋发展的教育是最有效也最有益于
历经百年育人实践的艰苦与守正、兴学报国恒久追求的凝练与升华、关学文化精髓给养的传承与创新,西北大学凝聚成了以“艰苦创校,自强不息;务求实学,学必济世;认死道理,敢为人先;爱国
大力发展继续教育具有现实的必然性,这也是大学自身发展的主动选择。市场化是当今大学继续教育的基本发展趋势之一。大学继续教育区别于普通大学教育的关键一点在于其所具有的
"互联网+"时代的继续教育体制不仅面临诸多的挑战,还为继续教育提供新的理念和机遇,在提升继续教育质量和效率中具有重要的意义。研究发现,在"互联网+"时代继续教育体制存在缺乏专