【摘 要】
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为了克服软件层面实现双目测距算法实时性差的缺点,提出了一种基于FPGA的高速的双目测距算法的硬件架构,该架构使用并行流水线的结构来实现兴趣点的检测与描述,通过乒乓操作
【机 构】
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中国科学院上海高等研究院,中国科学院大学,上海科技大学信息科学与技术学院
【基金项目】
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国家重点研发计划(2017YFA0206104);上海市科学技术委员会科研计划项目(16511108701);张江管委会公共服务平台项目(2016-14)
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为了克服软件层面实现双目测距算法实时性差的缺点,提出了一种基于FPGA的高速的双目测距算法的硬件架构,该架构使用并行流水线的结构来实现兴趣点的检测与描述,通过乒乓操作来实现描述向量的缓存与处理,同时通过WTA(Winner Takes All)电路和三角测量法来实现视差的搜索和距离的测量.实验结果表明:在25MHz的时钟频率下,处理640×480的图像对只需12.5ms,处理速度约为软件上的68倍,满足了高速场景下实时性的需求.同时,处理速度和资源消耗也优于一些相关硬件实现的文献.
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