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针对目前车道线识别系统因处理对象为离线图像或视频文件而难以实现车道线在线识别的问题,大多数车道线识别算法为了减少图像处理运行量,通常选取固定的兴趣区域(region of interest,ROI)进行处理,导致难以适应环境的动态变化且存在不同程度的识别误差。为此,提出了一种基于机器视觉的不设定兴趣区域的车道线在线识别系统。首先,利用VBAI(Vision Builder for Automation Inspection)平台对实时采集的彩色道路图像进行预处理,完成彩色图像的灰度化、滤波及二值化处