【摘 要】
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航迹规划是指根据飞行要求，设计出一条从起点到终点的最优航迹，航迹平滑是航迹规划的最后阶段，好的平滑效果可以保证所规划的航迹具有实际可飞性，因此，对航迹平滑算法的研究对整个
【基金项目】
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南昌航空大学校级创新基金项目;项目编号:YC2016011
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航迹规划是指根据飞行要求，设计出一条从起点到终点的最优航迹，航迹平滑是航迹规划的最后阶段，好的平滑效果可以保证所规划的航迹具有实际可飞性，因此，对航迹平滑算法的研究对整个无人机的航迹规划都具有很大的意义。文章针对无人机航迹规划问题所需满足的约束条件，建立相应的机动性能模型和威胁约束模型，平滑阶段主要包括雷达、导弹、高炮等威胁模型。首先将规划空间栅格化，其次通过标准蚁群算法获得无人机的初始航迹，状态转移策略仅根据信息素及启发因子按照蚁群算法概率公式进行选择，最后根据航迹平滑中参数分布不均匀的特点，选择非均匀
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