【摘 要】
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为实现用小型装备对大型自由曲面进行精整加工的目标,研制一种自主研磨作业机器人,给出机器人结构与工作原理及曲面模型重构、控制系统的设计方法和实例.通过对5-TTRRT机器人
【机 构】
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长春工程学院工程训练中心,吉林大学机械科学与工程学院,
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为实现用小型装备对大型自由曲面进行精整加工的目标,研制一种自主研磨作业机器人,给出机器人结构与工作原理及曲面模型重构、控制系统的设计方法和实例.通过对5-TTRRT机器人研磨加工实验对相关的结论加以验证,得出研磨工具头的姿态参数,验证了机器人的有效性和可行性,为自主研磨作业机器人的设计提供了一种方案.
In order to achieve the goal of finishing large-scale free-form surface with small equipment, an autonomous grinding robot is developed and the design method and example of the structure and working principle of the robot and the reconstruction of the surface model and the control system are given.By analyzing the 5-TTRRT Robot grinding experiments verify the relevant conclusions and obtain the attitude parameters of the grinding head, validating the feasibility and feasibility of the robot, and providing a solution for the design of the self-grinding robot.
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