【摘 要】
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介绍了气动炸药搬运机械手的机械系统和控制系统。机械系统由手臂、手爪及基座等部分构成，具有3个移动自由度和2个旋转自由度，分别实现机械手的提升、伸缩、夹持、旋转和摆动动
【机 构】
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西安科技大学机械工程学院,济南二机床集团公司压机公司设计处
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介绍了气动炸药搬运机械手的机械系统和控制系统。机械系统由手臂、手爪及基座等部分构成，具有3个移动自由度和2个旋转自由度，分别实现机械手的提升、伸缩、夹持、旋转和摆动动作。控制系统以三菱FXln PLC为核心，配合步进顺控指令编程方法搭建控制系统平台，通过电气一气动控制系统驱动执行元件如直线气缸、摆动气缸等产生动作，完成机械手的5种动作循环。同时，气动炸药机械手还提供了整体自动循环、手动单步运行以及机械手爪自动、手动夹持等多种控制方式的选择，增加了控制系统的灵活性。
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