【摘 要】
：
针对弹跳机器人高驱动功率的要求,设计了一种含有弹簧储能机构的间歇式跳跃仿蛙机器人。为了分析机器人在弹簧储能机构驱动下的起跳运动规律,对机器人起跳阶段的动力学进行了
论文部分内容阅读
针对弹跳机器人高驱动功率的要求,设计了一种含有弹簧储能机构的间歇式跳跃仿蛙机器人。为了分析机器人在弹簧储能机构驱动下的起跳运动规律,对机器人起跳阶段的动力学进行了研究。首先建立了简化的机器人机构模型,并采用D-H方法建立了机器人起跳阶段的位置、速度和加速度方程;然后根据多刚体动力学拉格朗日方法推导了机器人起跳阶段的动力学方程,并利用MATLAB对拉格朗日方程进行数值求解,得到了机器人起跳阶段的关节角度变化规律、质心运动轨迹和起跳完成时刻质心速度。最后利用ADAMS进行了起跳阶段的动力学仿真,验证了动力学方
其他文献
多项研究表明，糖尿病患者极易合并高血压，高血压患者也常存在糖耐量异常情况，且两者与心血管病的其他危险因素关联，严重危害着患者的生命安全［1］。笔者对2010－03至2012－03在我院门诊
目前,农村小学英语教师专业化发展仍不理想,应从稳定英语教师队伍入手,逐步完善其专业化发展的内容、方法,并建立教师专业化发展的评价体系,促进教师不断提高专业化发展水平,
目的探究剖宫产后子宫瘢痕妊娠诊断中使用阴道超声联合MRI临床价值。方法选取我院2016年4月-2017年4月46例初步诊断为剖宫产后子宫瘢痕妊娠患者为对象,随机数字分组法分为两
目的研究一种使用乙基纤维素及Eudragit?NE30D包衣的制备盐酸文拉法辛缓释微丸的方法,并对其释放机理进行分析。方法通过挤出滚圆法制备含药丸芯,再通过流化床进行包衣,以体
华能德州电厂660 MW机组采用了瑞士SULZER的AV6+旁路系统,可在机组冷、热态启动时,其高旁和低旁实现压力和温度自动控制。该旁路系统有较完备的联锁保护逻辑,可确保机组的安
针对现有网络结构特点及网络智能化的要求,文章探讨网络智能化目标、演进路径以及基础设施适配的需求驱动,提出DC(数据中心)目标布局和建设思路。文章认为基础设施应适配网络
本文介绍了大众polo电控转向系统的结构与工作原理,分析了系统当中的传感器出现故障时,如何用数据流准确的判断出故障点,指出了数据流分析在故障诊断当中的重要性。
本文主要介绍了V波段收发组件的研制,包括波导到微带的转换、微带滤波器的设计、V波段电路的设计等内容,制作了V波段收发组件.
本文利用2006-2016年中国非金融类A股上市公司的数据作为研究样本,深入探讨了融资结构、融资约束与企业创新投入之间的关系。研究结果表明:(1)内源融资和股权融资对企业创新
目前广电行业使用的安全隔离与信息交换产品在进行自动上传文件任务时,会出现不能及时检测到未传输的文件或是新增加文件的现象。因为很难快速定位这些文件所在的磁盘位置,从