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对于一类不确定非线性系统,利用推广匹配条件对系统进行反馈线性化,将系统变换成一个具有n-2个积分链和两个含有未知参数和不确定项的方程的非线性系统.在利用极点配置法给出鲁棒自适应滑动模态超平面设计的基础上,提出了变结构鲁棒自适应控制律的设计方法,并将所提出的设计方法应用于下摆加驱动电机系统的控制律.经仿真研究表明,控制效果令人满意.