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提出了一种快速稳健的自适应非线性尺度特征检测子（fast robust adaptive nonlinear scale feature detector,FRANSFD）,通过非线性尺度空间快速求解去除了噪声同时保证了边缘细节,并将自适应选取尺度空间组数、基于加速段检验的自适应通用角点检测子（adaptive and generic corner detection based on the accelerated segment test,AGAST）与框状拉普拉斯滤波器去除边缘响应相结合,兼顾了检测