基于MEMS—SINS/GPS的组合导航系统设计

来源 :计算机测量与控制 | 被引量 : 0次 | 上传用户:gxy97
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
针对小型无人机导航系统低成本、微小型、高效性的特点,提出了基于捷联惯导(SINS)卫星定位(GPS)的组合导航系统设计方案,深入研究了组合导航系统的关键技术;分析了MEMS传感器误差对导航系统的影响,建立了系统误差模型;采用利于工程实现的基于位置、速度误差作为状态向量,以松耦合方式进行集中式Kalman滤波,对SINS/GPS信息进行融合,避免了传统SINS系统状态模型非线性,滤波器设计困难的问题;最后对系统进行了仿真;仿真结果表明,该组合导航系统成功抑制了SINS系统的积累误差,提高了导航精度与
其他文献
为提高小型无人机自主飞行的安全性能,更好地执行特定任务,在二维平面导航的基础上提出一种三维导航控制方法;给出三维导航控制器总体结构的设计,介绍了非定高下航程推算的原理,重点阐述了自主飞行中如何在平面导航基础上引入高度控制;利用Matlab/Simulink工具箱搭建仿真模型对三维导航控制律进行仿真验证;仿真结果表明,设计的控制方法切实可行,三维导航系统稳定性良好。
为了满足腐蚀监测实际需求,设计了一款基于恒电量原理,利用高性能C8051F020单片机技术的现场腐蚀监控系统;该系统直接利用C8051F020已经封装的一个12位100ksps的逐次逼近型ADC进行数据采集,通过上位机数据分析软件给出极化曲线以及腐蚀动力学参数。系统中上位机和下位机之间的通信方案有两种选择:第一是采用RS232协议直接通讯,第二是利用调制解调器(MO-DEM)。摆脱了监测系统对PC
异步电机的精确控制和速度辨识是交流传动系统中重要问题;文中在Simulink软件环境中构建了基于MRAS无速度传感器的异步电机DTC系统;该系统中采用DTC对异步电机进行控制,定子磁链
随着无线局域网的广泛应用,为了在嵌入式系统中整合无线局域网宽带通信技术进行视频传输;提出一种基于ARM11硬件平台和嵌入式Linux操作系统的无线视频终端系统的设计方案,给出系统的总体设计和主要功能模块的实现,其中包括视频采集模块、无线视频传输模块的硬件设计,嵌入式Linux的驱动程序移植、H.264数字视频压缩及应用程序实现等;该系统实现了802.11无线局域网内的视频传输,实时监测网络的数据流
阐述以上海及其周边地区为代表的我国东部天然气化工用户对气价的承受力,展望东部天然气化工的发展前景,围绕开拓西气东输天然气市场和发展我国天然气化工提出了建议.
古人对房屋的功能最基本的确认就是能够遮风避雨,所以防水是房屋最重要的功能之一。经过近20年的发展后,我国防水行业取得了很大的成绩,但是现在还是存在着规模不够、市场不
阐述了投资银行自律监管的内涵,分析了西方发达国家和我国投资银行自律组织的现状,就强化自律组织的功能提出建议.
AltiVec技术是为提高PowerPC的向量处理能力而对PowerPC指令集体系结构的扩展;浮点乘加单元是向量处理单元的主要构成部分,设计一种基于AltiVec技术的向量浮点乘加单元;在基本浮
故障电弧发生之前伴生的微弱电弧声频率主要集中在5~10kHz附近的特征频段里,准确快速检测该频段内特征弧声是否存在,即可判断故障电弧是否将要发生,实现故障电弧的早期预测预
针对电力系统视频监控工程的实际技术问题,采用嵌入式设备和基于网络分层的SIP管理架构,提出了一种支持新型控制协议SIP的电力系统视频监控设计,包括SIP的控制机制、基于SIP的监