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主要是对非完整约束下移动机器人的轨迹跟踪控制进行了研究，提出了一种新型的基于移动机器人运动模型、具有全局渐近稳定性的跟踪控制方法。这种非线性控制方法主要分为前馈和反馈两个部分：前馈部分是一种滑模控制器，它是基于反演设计的思想设计了切换函数，采用指数趋近律，减少了滑模变结构控制的抖动，并使用Lyapunov第一法对控制系统进行了稳定性分析，证明了滑模跟踪控制器是稳定的；反馈部分是基于Lyapunov函数的方法设计的反馈控制器。通过前馈部分和反馈部分的相互作用，提高了移动机器人轨迹跟踪控制的精度。实验结果表明