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针对柔性周边桁架可展开天线的展开过程提出了一种基于运动解耦的组合控制方法。首先基于多刚体拉格朗日方法并考虑柔性体的弹性势能建立了周边桁架可展开天线展开过程的多柔体动力学模型，然后根据运动学和动力学分析，将天线运动反馈分解为刚体运动和由柔性因素引起的振动两部分，分别设计了刚性控制器和柔性控制器。刚性控制器的目标是使天线做大范围运动以达到精确展开，柔性控制器的目标是迅速抑制柔性振动产生的影响。编制了仿真程序并进行了算例分析，仿真结果验证了该方法的合理性和有效性。