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文中提出了采用前馈动力学补偿和实时动力学补偿的两种机器人位置/力混合控制器。仿真结果显示了这两种动力学补偿的有效性。由于动力学补偿的引入、机器人位置/力混合控制系统的性能得到明显改善。
两种具有动力学补偿的机器人位置/力混合控制器
【摘 要】
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文中提出了采用前馈动力学补偿和实时动力学补偿的两种机器人位置/力混合控制器。仿真结果显示了这两种动力学补偿的有效性。由于动力学补偿的引入、机器人位置/力混合控制系
【机 构】
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国防科技大学自动控制系,国防科技大学自动控制系博士生
【出 处】
：
国防科技大学学报
【发表日期】
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1989年1期
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