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针对足球机器人比赛中要求快速准确获取目标位置信息的特点，设计了由全景视觉和前向视觉共同构建而成的机器人视觉系统．对于单一视觉传感器，采用图像坐标系转换求反正切法、分段比例法及针孔摄像机成像模型的方法，以blob面积为优选条件选择定位方式，从而得到精度较高的定位结果．实验结果证明了该视觉系统设计的合理性及定位方法的有效性．