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文章研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的移动机器人路径规划问题；采用全局规划和局部规划相结合的方法，提出了动态未知环境下移动机器人的一种在线实时路径规划方法；该法利用自回归模型来预测动态障碍物的运动轨迹，并把预测位置上的动态障碍物视为是瞬时静态的，然后对该“静态”障碍物进行避碰路径规划；仿真实验结果表明该法有效可行，具有优化性、实时规划性、高度的稳定性和良好的避障能力。