【摘 要】
：
针对工业机器人作业时间和作业能耗,提出一种运动参数优化方法。采用五次多项式拟合机器人关节空间中每两个路径点之间的轨迹,基于机器人运动学和动力学建立时间和能耗模型,
【机 构】
：
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室,武汉科技大学服务科学与工程研究中心
【基金项目】
：
湖北省技术创新专项重大项目(2016AAA062),国家自然科学基金资助项目(71471143),武汉科技大学服务科学与工程研究中心开放基金资助课题(CSSE2017KA04)
论文部分内容阅读
针对工业机器人作业时间和作业能耗,提出一种运动参数优化方法。采用五次多项式拟合机器人关节空间中每两个路径点之间的轨迹,基于机器人运动学和动力学建立时间和能耗模型,使用加权系数法构建了以绿色度最大为目标的优化模型。为了便于计算和避免算法陷入局部最优,引入增广拉格朗日乘子方法将模型简化,采用带收缩因子的粒子群算法进行求解。运用所提方法对中纤板生产线作业机器人运动参数进行优化,对两种轨迹函数所得结果进行对比,证明了所提方法的合理性,表明该方法能有效平衡机器人作业时间和作业能耗,提高机器人作业过程绿色度。
其他文献
本文旨在对近期中学数学期刊上一些代数不等式进行有意义的研讨.
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
在滚动轴承故障诊断过程中,针对非故障敏感特征的干扰以及冗余信息的问题,提出一种基于ReliefF与标准差的故障敏感特征选取方法,从原始特征集中选取出对故障状态敏感度高的统
Background The reversibility of pulmonary arterial hypertension(PAH)in congenital heart disease(CHD)is of great importance for the operability of CHD.Proteomics
自20世纪80年代起，欧美各国开始倡导“问题解决”的数学教学模式，自此以后一段时间来，提高学生的问题解决能力已成为世界各国数学教育界越来越重视的课题，《普通高中数学课程标准
虽然,包括住房危机、技术进步在内的诸多因素,导致近年来“游牧民”的数量以自愿或被迫的方式急剧增加。人们工作、生活、关爱彼此、寻找地点的方式正在改变。现代游牧民利用
我科2001年2月-2006年12B采用气管插管机械通气．抢救急性有机磷农药中毒（AOPP）致呼吸衰竭48例，现就应用机械通气的情况进行总结。
Objective To investigate the risk factors associated with combined post-capillary and pre-capillary pulmonary hypertension(Cpc-PH)and the prognostic difference
在城市化进程不断推进的过程中,促进云南山区生态庄园经济的发展,不仅可以促进当地经济和文化的建设,同时还能加快附加产业链的建设,为当地的群众带来更多的致富道路。因此,
由中国老年保健协会、吉林省健康协会和嘉骏国际健康连锁集团共同主办的“嘉骏之约——昭光健康大讲堂东北大课堂”，于10月l5日上午9点在长春大学礼堂隆重开课，全国健康科普巡