切换导航
文档转换
企业服务
Action
Another action
Something else here
Separated link
One more separated link
vip购买
不 限
期刊论文
硕博论文
会议论文
报 纸
英文论文
全文
主题
作者
摘要
关键词
搜索
您的位置
首页
期刊论文
基于比例微分控制器的机器人位置控制研究
基于比例微分控制器的机器人位置控制研究
来源 :科学技术创新 | 被引量 : 0次 | 上传用户:hhww541
【摘 要】
:
考察多关节机器人动力学方程的数学特性,采用李雅普诺夫函数方法对机器人位置控制问题进行研究,基于机器人动力学模型构造能量函数并使用不变集定理分析比例微分控制器的稳定
【作 者】
:
高国有
姜春生
陈韬
回春
伍丽娜
【机 构】
:
中国汽车技术研究中心,中汽研汽车检验中心(武汉)有限公司
【出 处】
:
科学技术创新
【发表日期】
:
2019年13期
【关键词】
:
李雅普诺夫函数
机器人动力学方程
PD控制器
机器人位置控制
下载到本地 , 更方便阅读
下载此文
赞助VIP
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
考察多关节机器人动力学方程的数学特性,采用李雅普诺夫函数方法对机器人位置控制问题进行研究,基于机器人动力学模型构造能量函数并使用不变集定理分析比例微分控制器的稳定性,通过对理论分析结果进行仿真,研究单位阶跃信号激励下控制系统的动态特性。
其他文献
海渤湾区5种地产食品细菌检测分析
期刊
食品检查
食品微生物学
食品卫生
小儿医源性腹泻86例临床分析
小儿在住院过程中,由于医疗护理不当所致的腹泻称医源性腹泻。据统计,我院1993年1月~1995年10月共发生86例,现报告如下。1临床资料本组86例中,男53例,女33例。年龄4~5岁,平均12.8个月。入院诊断:支气管肺炎61例,病毒
期刊
医源性疾病
腹泻
儿童
临床分析
水电厂综合自动化异地远程控制技术
<正>1 我国水电厂的运行状况水电自动化系统通过智能仪表和开关量、模拟量输入信号获取当前时刻系统的各项参数,并结合人机界面触摸屏及上位机的操作指令来判断系统状态并按
会议
地震资料在储量计算中的应用
对松辽盆地三肇凹陷制作了精细地质模型剖面,及相应制作了不同信噪比、不同主频的正演地震模拟剖面.通过对具有不同主频的地震模拟剖面的分析,指出了利用主频较低的地震剖面
期刊
油气资源
储量计算
正演模拟
时间分辨率
特征分辨率
积分容积法
地震资料
reserves calculation
forward modeling
ti
基本情绪的电生理活动:来自ERP的证据
基本情绪理论认为人类的情绪是由有限的几种基本的情绪组成,如快乐、愤怒、恐惧、悲伤等。使用脑功能成像技术来探讨基本情绪的独特神经结构所得出的结果很复杂,不能支持基本
期刊
基本情绪
ERP
情绪诱发方法
机器视觉
人工智能
基于C/S模型的在线考试评测系统的设计
主要介绍局域网考试系统的开发,系统采用socket的事件选择网络模型搭建服务器,学生端和教师端的网络通信,dos技术进行代码直接编译,qt技术搭建页面。
期刊
QT
DOS
SOCKET
网络模型
振兴东北老工业基地中的人口和就业问题研究
<正>本项目是国家社会科学基金鉴定评优的结题成果。人口和就业协调发展是实现东北老工业基地全面振兴和可持续发展的关键因素之一,本项目立足于人口总量和结构与就业之间的
会议
呼和浩特市纯净水卫生质量分析
期刊
给水
消毒
纯净水
质量分析
以数据为核心的高职院校智慧校园顶层设计
随着互联网、云计算、大数据、人工智能等各种新技术的涌现和广泛应用,国内高职院校已经启动或正在启动智慧校园的建设,本文分析了高职院校信息化建设现状和存在的问题,归纳
期刊
高职院校
数据
核心
智慧校园
顶层设计
园林植物在园林绿化中的应用
园林植物是有生命的园林素材,能赋予园林以活力,能表现时空变化、创造观赏景观、创造空间、改造地形、进行意境创作,是构成园林空间环境与景观的根本保证,在园林艺术构图中是主调
期刊
园林植物
造景
景观艺术
与本文相关的学术论文