【摘 要】
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针对轮腿式机器人提出一种基于臂式扭转型电磁主动悬架(In-Arm Torsional Electricmagnetic Active Suspension,ITEAS)的改进设计模型,并针对ITEAS研究一种模糊PID的主动位移
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针对轮腿式机器人提出一种基于臂式扭转型电磁主动悬架(In-Arm Torsional Electricmagnetic Active Suspension,ITEAS)的改进设计模型,并针对ITEAS研究一种模糊PID的主动位移控制策略.首先介绍悬架的结构特点,分析悬架及其关键组件的工作原理;其次,研究ITEAS系统的弹性特性和阻尼特性,并分析车身高度调节系统的执行工作原理;最后,基于位移控制原理,通过模糊PID控制算法搭建主动位移控制悬架的系统仿真模型,对ITEAS系统的主动位移控制策略进行研究.研究结果表明,基于模糊PID算法的位移控制策略能够改善ITEAS系统的平顺性特性.
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