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针对腰部康复训练过程中如何协调控制患者骨盆运动轨迹的问题，设计了由6根绳索牵引的四自由度并联机器人。采用封闭矢量四边形法和Newton—Raphson迭代法建立了该绳索驱动并联平台运动学正、逆解计算模型。基于骨盆运动规律，对绳驱动机器人进行了运动仿真，得出了驱动绳索长度、速度、加速度变化规律，并通过实验验证了所构建并联平台运动学模型的正确性。