【摘 要】
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在对六自由度打磨机器人张量积曲面的路径规划的研究中,为提高机器人抛光轨迹精度,研究了该类机器人基于deCasteljaus算法的路径规划关键问题。通过建立六自由度打磨机器人运
【机 构】
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在对六自由度打磨机器人张量积曲面的路径规划的研究中,为提高机器人抛光轨迹精度,研究了该类机器人基于deCasteljaus算法的路径规划关键问题。通过建立六自由度打磨机器人运动学模型,获得了机器人运动学的正反解,在运动学基础上设计了机器人张量积曲面的路径规划方案。利用仿真软件Matlab的robot tool工具箱,进行了六自由度打磨机器人运动学和张量积曲面路径规划的仿真。仿真结果证明,路径规划方案可以很好地让打磨机器人完成张量积曲面的路径规划。从而从理论上解决了六自由度打磨机器人曲面路径规划中空间点确定的难题,并为实现六自由度打磨机器人完成三维空间任一张量积曲面轨迹规划提供了理论依据。
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