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在这份报纸，一在水下车辆与运动的六个维的非线性的方程被建模，在自由的所有度由 DC 马达控制了。在精力充沛的环境为的在最佳附近的轨道在水下车辆用一个非线性的最佳的控制问题(NOCP ) 的一个数字答案被计算。一个费用函数，应该被最小化，被定义的一个精力性能索引。产生问题是一个二点的边界价值问题(TPBVP ) 。一个基因算法(GA ) ，粒子群优化(PSO ) ，和蚂蚁殖民地优化(ACO ) 算法被使用解决产生 TPBVP。把一个 Euler-Lagrange 方程用于 NOCP，一个 conjugate