【摘 要】
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对一种平面三自由度非对称并联机构（3-PRR并联机构）进行运动学分析，基于虚功原理和该机构的运动学模型建立机构的动力学模型，并通过数值仿真，求解动力学模型，得到系统驱动力的变化
【基金项目】
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宿迁市科技创新专项资金计划项目（Z201113）
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对一种平面三自由度非对称并联机构（3-PRR并联机构）进行运动学分析，基于虚功原理和该机构的运动学模型建立机构的动力学模型，并通过数值仿真，求解动力学模型，得到系统驱动力的变化规律。结果表明，机构在一个周期内两次穿越奇异位形，对机构的动态特性影响很大，因此系统设计阶段，应进一步对机构尺寸进行优化。研究对进一步分析3-PRR并联机构的运动稳定性、机构优化设计和系统控制等实际工程应用提供了理论基础。
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