【摘 要】
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针对矿难发生后要求救援机器人具有较强爬坡和快速平稳的反应能力,对机器人需要的驱动电动机控制性能进行研究。考虑到双筒直线电动机产生大的电磁推力并具有较强的环境适应
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针对矿难发生后要求救援机器人具有较强爬坡和快速平稳的反应能力,对机器人需要的驱动电动机控制性能进行研究。考虑到双筒直线电动机产生大的电磁推力并具有较强的环境适应能力,根据其特殊结构和纵向边端效应,结合矢量控制原理,建立了双筒直线电动机磁场定向的矢量控制系统模型,并进行了在线仿真。通过图形比拟验证模型的正确性,进一步检测了双筒直线电动机的结构设计合理性,对进一步研发矿难救援机器人奠定了基础。
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