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气动肌肉驱动关节的位置控制策略研究
气动肌肉驱动关节的位置控制策略研究
来源 :液压与气动 | 被引量 : 0次 | 上传用户:bengkuia521
【摘 要】
:
气动肌肉驱动关节具有柔顺性好、容易实现开环控制等优点。但是关节的位置重复精度较差,阶跃响应存在大幅振荡,不利于实际应用。为解决这个问题,对关节的闭环控制方法进行了研究
【作 者】
:
隋立明
赵铁
张立勋
【机 构】
:
哈尔滨工程大学机电学院
【出 处】
:
液压与气动
【发表日期】
:
2008年6期
【关键词】
:
气动肌肉
关节
PI控制
非线性控制
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气动肌肉驱动关节具有柔顺性好、容易实现开环控制等优点。但是关节的位置重复精度较差,阶跃响应存在大幅振荡,不利于实际应用。为解决这个问题,对关节的闭环控制方法进行了研究。通过引入前馈控制、输入整形及非线性PI控制,有效地提高了关节的响应速度和位置精度。
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