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介绍了离线编程技术应用于喷漆机器人的研究现状与发展趋势,指出自动轨迹生成方式优于交互式或离线示教式轨迹生成方式,是今后的发展方向。文中还介绍了喷漆机器人离线编程系统的组成与结构,指出其主要包含6大模块。深入探讨了最优轨迹设计问题(OTPP),先从一些基本假设与定义入手,由此导出OTPP目标泛函并给出其约束条件,在此基础上提出沿指定空间路径的OTPP及一般约束条件下的OTPP。