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针对主动摆臂形式的四履带救援车在越障过程中出现的摆臂控制和设计尺寸复杂问题，对履带式行走机构跨越障碍过程的双摇臂设计进行分析，在实验室对制作样机模型，并通过样机简易模型对救援车越障性能进行检测，采用Matlab建模，得到最优的摆臂机构电机设计方案，并运用Matlab仿真出其仰角与摆角关系的三维关系图。