【摘 要】
：
针对负载型四足步行平台位姿调整方法研究的不足,对其姿态调整过程及目标姿态角选择进行了研究.首先,在步行平台运动学及足端活动空间分析的基础上,利用支撑腿形成的支撑平面
【机 构】
：
陆军装甲兵学院车辆工程系,北京,10007266366部队,河北高碑店,074000;军事科学院系统工程研究院,北京,100039;
论文部分内容阅读
针对负载型四足步行平台位姿调整方法研究的不足,对其姿态调整过程及目标姿态角选择进行了研究.首先,在步行平台运动学及足端活动空间分析的基础上,利用支撑腿形成的支撑平面对地形进行感知,结合步态参数三角形及下一摆动腿的运动学裕度得到平台期望位姿及摆动腿起步点位置;然后,将步行平台位姿调整过程分为减速、调整及重新规划3个阶段,结合边界条件对各阶段机体轨迹进行规划;最后,对步行平台复杂地形静步态行走进行了仿真.结果 表明:步行平台行走过程中依据地形特征不断调整姿态,平稳通过了复杂地形,验证了所提位姿调整方法的合理性.
其他文献
为迎合人们对城市优雅美观的环境要求和顺应城市配电网建设的发展,电力电缆的应用逐年增加,其配电电缆网络的覆盖范围也在逐年的扩大,电缆运行管理问题也随之出现,文章根据当
黄彦蓉致辞,工程质量安全监管司司长陈重主持会议.来自四川、陕西、甘肃的住房和城乡建设厅负责人及工程质量监管相关人员,重灾区市、州建设主管部门负责人,北京、上海、浙江
瘢痕瘤是一种由皮肤纤维母细胞增殖及凋亡平衡失调所导致的一种良性疾病[1],其发生有瘢痕体质的个体,对皮肤外伤出现过度反应,表现的纤维组织过度增生,蔓延超过伤口,玻璃样变
驾驶训练过程中采集的离合器动作数据长,冗余数据多,必须经过一定的处理后才能有效应用.结合离合器动作特点,将主离合器动作模式识别和时间序列数据分割方法结合起来,构建了
针对佛山电网分布的广阔性和电网结构的复杂性,为提高管理水平和效益水平,构想电网管理地理信息系统(GIS),作为对信息化的思索,通过自己对软件的摸索及融合专业技术,所构想的软件应该有其独特之处,本文介绍了如何利用Map Info和Visual Basic进行集成地图开发,详细介绍了集成地图开发的概念、开发中的关键技术,包括自动OLE、如何集成地图、打开远程数据等问题,达到综合运用信息科学、计算机科学
利用3G移动通信技术建立应急指挥中心移动工作站,简化抢险作业过程,缩短作业所需时间,提高电力事故应急处置能力,保障省内电网事故应急工作高效、有序地进行,进一步提高目前
本文依据以修正的风险度计算为基础的风险分析结果，提出了以隐患治理、监控为主要内容的危机管理模式。从应急处置原则、应急管理体系建设、应急行动流程入手，制定了以处置天然
本文介绍了一种基于安全控制网关(SACG)和调度数据网络(DDN)灵活实用的远程维护方案,结合综合自动化技术、二次安防技术和网络安全技术,在调度主站就可以实现对变电站内的IED
针对共轴旋翼无人飞行器的姿态控制问题,基于反步法设计了鲁棒跟踪控制器.考虑旋翼挥舞、气动参数时变、模型简化误差和外界干扰等因素,建立了不确定非线性姿态控制模型.对于
本文提出了一种基于最优性能基准的性能评估方法,可以对广义预测控制器(GPC)进行性能评估,以实现预测控制器的在线评估.深入剖析了广义预测控制的目标函数,分解出与控制量无