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为了满足焊接多种复杂工件的要求,克服单机器人焊接空间的障碍,本文研究了具有参数化设计的九自由度弧焊机器人离线编程系统。根据D-H法,建立了基于机器人、导轨和变位机组成的九自由度弧焊机器人系统的协调运动方程,采用分离变量法实现方程的求解。该系统解决了机器人、导轨和变位机之间的跟踪和协调关系,并满足焊接环境下对机器人运动的连续性和平稳性要求。