【摘 要】
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针对驱动变惯量负载的双电机同步驱动伺服系统中存在的电机特性不一致、系统参数变化、负载转矩扰动以及未建模动态等情况,同时考虑了机械柔性,在反推控制的基础上引入动态面
【机 构】
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南京理工大学自动化学院,江苏南京,210094
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针对驱动变惯量负载的双电机同步驱动伺服系统中存在的电机特性不一致、系统参数变化、负载转矩扰动以及未建模动态等情况,同时考虑了机械柔性,在反推控制的基础上引入动态面控制技术设计了鲁棒动态面控制器.利用反推法设计标称模型的控制信号,在虚拟控制信号中增加鲁棒补偿项,减小参数变化、扰动转矩以及非线性动态力矩的影响;在虚拟信号中同时增加同步补偿项,保证两个电机速度同步.应用动态面技术处理虚拟控制信号,避免了传统反推控制中对其反复求导的过程,简化了控制器结构.运用李亚普诺夫理论分析了闭环系统的稳定性,仿真结果验证了所提方法的有效性.
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