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目的：以往基于虚拟环境的康复训练系统大多数强调视觉反馈，实验针对单自由度上肢康复训练机器人系统，建立康复训练的人机交互虚拟环境，在训练过程中利用力反馈和视觉反馈为患者提供暗示和帮助，并验证其可行性。方法：单自由度上肢康复训练机器人系统可以绕轴心进行反复的圆弧运动，对实际运动和虚拟环境中的路径进行映射，建立三个不同级别的康复训练虚拟环境模型。患者通过机械臂跟踪虚拟环境中的引导小球，并控制虚拟小球的运动，患肢的运动结果以视觉反馈的形式显示在屏幕上。同时，在规划路径周围构建虚拟力势场，根据实际运动与预测运动的位