【摘 要】
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由于末端执行器直接接触果实,往往会因为夹持力过大而压伤果实,因此研究一种更加可靠的末端执行器显得至关重要。本研究创新地设计出一种能够满足苹果采摘需求的机构—基于负
【基金项目】
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中央高校基本科研业务费项目(2017GX001;2017QC137);国家大学生创新创业训练计划项目(201610019049)
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由于末端执行器直接接触果实,往往会因为夹持力过大而压伤果实,因此研究一种更加可靠的末端执行器显得至关重要。本研究创新地设计出一种能够满足苹果采摘需求的机构—基于负压吸力的便携式苹果采摘装置。通过一系列方案分析和采摘试验验证此采摘装置的可行性,结果表明：用本装置进行采摘作业时,每个果实的采摘时间均值为3.19s,与人工采摘时间相近;收获果实损伤率低,1级特等品占85%。
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