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针对基于Ｓｔｅｗａｒｔ平台虚拟轴机床伸缩杆结构设计的困难及难及热变形对精度的影响等特点，提出了一种基于移动副（Ｐ）、虎克铰（Ｔ）、球铰（Ｓ）及固定杆长的６－ＰＴＳ机构。计算了６－ＰＴＳ机构的运动自由度，建立了６－ＰＴＳ机构运动学反解的数学模型，运用求导法推导了６－ＰＴＳ机构的一阶影响系数矩阵，即揭示了动平台的位姿速度与移动副速度之间关系的正逆雅可比矩阵，为进一步研究该机构特性奠定了基础。